针对机器人系统中非线性摩擦影响控制系统性能的问题，提出了一种自适应参数估计算法，用于识别一类连续摩擦模型的关键参数，实现摩擦建模。为了避免使用加速度信号，重构了机器人系统模型，设计了未知系统动态估计器，实现了摩擦力矩的整体估计。该估计器结构简单，只需调整一个参数即可实现摩擦力矩的估计，且估计收敛速度快，有利于在实际系统中的实现。基于摩擦力矩的估计，基于李雅普诺夫方法，构造了一种基于参数估计误差信息的有限时间自适应参数估计算法。在保证算法收敛性和鲁棒性的前提下，可以在有限的时间内准确识别连续摩擦模型中的关键参数。