针对机械手末端力估计中存在的模型误差和系统干扰问题，提出了一种基于时延估计的干扰外力估计方法。在不使用额外力传感器的情况下，通过测量电机驱动电流，采用时延估计方法设计了一种不需要精确动力学模型的估计器。以外力为状态变量，观察系统的不确定性和扰动。考虑机械手动力学和扰动动力学，设计扰动系统来估计末端的外力。结果表明，该估计方法对存在测量噪声、模型误差和不确定干扰的系统具有鲁棒性。