由于变电站占地面积小，无人机巡查的应用要求对对航线内的障碍状态进行准确、定量的评估，从而为避障的路线提供依据。提出以无人机、机器人、摄像机等高山终端为传感设备，以边缘计算为计算分析框架，全面、定量、准确地评估障碍物的状态。提出了完整性、均匀性和准确性的指标体系来计算状态定量评价决策矩阵，并以区间度作为状态定量评价的标准。基于多源数据构建虚拟集群，有效融合采集的数据，定量准确地评估障碍物的大小、位置和评估精度。通过不同的数据组合和对清远供电局-试运行数据的分析，结果表明，物联网无人机数据的有效整合和协调，可避免-采信单无人机数据的位置和速度误判，障碍物状态定量评估的准确性显著提高，方法合理实用。