为了使桥式起重机在复杂环境下实现最优路径规划，提出了一种改进的人工蜂群路径规划方法。建立了三维地图环境模型。针对规划路径会通过凹面障碍物造成的障碍物的问题，对凹面障碍物进行虚拟填充。在这种环境下进行路径规划时，结合桥式起重机的作业特点，考虑起重机起升高度的变化，在分析传统蜂群算法的基础上，基于并行选择策略对观测蜂跟踪机制进行改进，防止算法早熟。为了消除初始路径中的冗余节点，提出了路径节点选择准则。最后，将改进算法与Bezier曲线相结合，对路径进行平滑处理。仿真结果表明，改进后的算法能够快速找到在桥式起重机运行的最短路径，路径拐点少且平滑，提高了系统的吊装效率和安全性能。