现有的PMAC多轴控制方法没有考虑多轴轮廓误差的预补偿，导致多轴控制延迟，控制误差大，容错性降低。提出了一种多功能健身器的多轴控制方法。通过多轴轮廓误差模型，利用辨识传递函数预测实际位置，完成轮廓误差的预补偿。采用浮动坐标系的描述方法，构建了多功能健身教练拉格朗日动力学模型，并通过模糊推理中的自适应模糊规则调整了PMAC多轴控制器的控制参数。采用自适应学习算法计算参数，确定输入数据和输出数据，实现多功能健身器的多轴控制。实验结果表明，该方法控制误差小，可以有效地减少控制延迟，提高容错率的质量。