电力巡检机器人的机械臂受到电力场中小势场的影响，单个避障器容易发生碰撞。提出了一种机器人手臂避障路径规划方法。从机械臂末端拉格朗日力的数学方程和机械臂在磁场中的微分力出发，从关节拉格朗日力的角度分析了虚拟臂对避障的影响，并利用机械臂的数学方程实现了避障。测试实验表明，该方法的平均误差值在10cm以内，实验成功率为95%，路径间误差保持在0.1cm。该方法实现了精确的避障效果，减小了机械手的避障误差。